פרופסור סמואל-כהן נולדה ב-1933 באוסלו. הוריה, יצחק-יוליוס והנרייטה סמואל, עברו לשם מגרמניה שלוש שנים לפני כן, כשאביה התמנה לרב הראשי של נורבגיה. ב-1940 נכנסו הנאצים בשערי נורבגיה ושנתיים לאחר מכן החלו רדיפות היהודים. "אבי הוזהר על ידי איש גסטפו כי יש צו לעצרו למחרת היום, אך הוא לא הסכים להימלט, מחשש שהדבר יגרור פעולות נקם בכל היהודים", סיפרה. "לאחר שהיה עצור בנורבגיה כחודשיים, נשלח לאושוויץ, ושם נספה", הוסיפה.
בהמשך גם אמה קיבלה אזהרה דומה, מחברת המחתרת הנורבגית, אינגביורג סלטן פוסטוודט,שהיתה ידידת המשפחה. "הלילה יהיה קר מאוד, הלבישי את הילדים בבגדים חמים", אמרה לה בטלפון. אמה הבינה את הרמז, והזהירה גם את גיסתה. בחסות המחתרת עברו שתי המשפחות, שמנו שני מבוגרים וחמישה ילדים, דרך שני מקומות מסתור, בסיוע חברת מחתרת נוספת – סיגריד הליסן לונד – עד שבדצמבר 1942 יצאו לדרך המסוכנת לשבדיה יחד עם עשרות יהודים נוספים.
הם עשו זאת תוך שהם מסתתרים במשאיות בין שקי תפוחי אדמה. לילדים ניתנו גלולות שינה. את הגבול לשבדיה הם חצו ברגל, בחשכה, במינוס עשרים מעלות. לימים, חברות המחתרת שהצילו את אסתר ומשפחתה קיבלו אות "חסידי אומות עולם" מ"יד ושם". אמה אף העידה על שואת יהודי נורבגיה במשפט אייכמן.
ב-1946 כשהיתה בת 13, עלתה אסתר לארץ ישראל עם אמה ושני אחיה באוניית משא. "עוד אחרי שעלינו ארצה הייתי הולכת ברחוב ומסתכלת בפנים של כל מיני אנשים, שקצת דמו לו, שמא זה אבי. אני הייתי מאד מאוד קשורה לאבי, ופשוט סירבתי להאמין שהוא באמת איננו", סיפרה בעדות ל"יד ושם".
ב-1994 קיבלה את פרס ישראל בחקר הסטטיסטיקה. לקראת הטקס היא התבקשה למסור תמונות מאלבומה הפרטי, ובין השאר שלחה תמונה ישנה, בה היא מלמדת במעברה. חלק מהתלמידים זכרו אותה גם ממרחק של 40 שנה, ויצרו עמה קשר. "אחד סיים את 'בצלאל' והיה גרפיקאי ידוע. אחר סיים דוקטורט באוניברסיטת חיפה והיה מורה", סיפרה.
ב-2008 הדליקה משואה טקס יום השואה ב"יד ושם". "רציתי להזכיר את אבי זכרונו לברכה וכן להודות לחברי המחתרת הנורווגית שסיכנו את חייהם, וחלקם שילמו בחייהם, למען הצלת יהודים", אמרה.
לאורך השנים חזרה כמה פעמים למולדתה נורבגיה. הפעם הראשונה היתה ב-1962. "הלכתי ברחוב ובכיתי. שמחתי שאין איש עמי אשר לו אני צריכה להסביר את התנהגותי", סיפרה. בהמשך ביקרה במולדתה כשנבחרה לאקדמיה הנורבגית למדעים וכשיצאה להפגין נגד מתן פרס נובל לשלום לערפאת.
